Crear multiples categorías base

Hola,
Me gustaría saber si es posible conseguir organizar los post (sus URL) por carpetas/categorias. Actualmente solo podemos definir una categoria base que afecta a toda la web. Pero yo estoy intentando que los enlaces a los pot queden tipo: nombredelaweb.com/categoria/nombre-del-post. Si tengo posts dentro de la categoría «actividades» las url a esos post deberian ser «nombredelaweb.com/actividades/nombre-del-post» pero wordpress por defecto deja los enlaces a los post directamente sin la categoria, así: «nombredelaweb.com/nombre-del-post». Con los post de otra categoría me gustaría conseguir lo mismo (por eso hablo de multiples categorias base), así por ejemplo otra categoria llamada «excursiones» las url a esos post deberian quedar como «nombredelaweb.com/excursiones/nombre-del-post»

¿Alguien sabe como hacer esto? he visto otros blogs de wordpress que si lo tienen así funcionanado…

gracias a todos y saludos