Duda wordpress y enlaces amigables

Hola, estoy trabajando en una web en la que estoy creando tipos de datos custom, con sus respectivas categorias, tambien objetos custom.
Tengo que filtrar los datos por categorias y paginarlos, lo que se me habia ocurrido es hacer una consulta sql y calcular un limit para hacer otra consulta e ir moviendome con limit entre las «paginas», el problema seria simplemente que no quiero que en la url aparezca:
(miweb.com?type=categoria&pagina=2) sino (miweb.com/subcategoria/categoria/page/2), he estado probando con el htaccess y no hay manera.
¿Alguien sabe como cambiar la url? o si se os ocurre alguna solucion mejor para filtrar los datos estoy abierto a criticas 😀