Menú dinámico de catgeorías

Estimados:
Necesito que en las entradas de mi sitio, aparezca un menú que despliegue las restantes entradas de la misma categoría bajo la que publiqué la entrada en cuestión.

Por ejemplo:
Creé la categoría colores, y las entradas azul, rojo y verde. Si me encuentro en la entrada Azul, el menú debe desplegar los ítems rojo y verde.

Necesito que sea dinámico, porque son más de 20 categorías y se publicarán muchas entradas por cada una. Lo que hará imposible crear y publicar menús personalizados.

Estuve buscando y aún no logro dar con la solución.
Gracias.